Khi được đưa vào hoạt động, Adventure gia nhập Hạm đội Đại Tây Dương. Trong những năm 1931-1932, nó trải qua một đợt tái trang bị, thay thế phần đuôi tàu dạng vuông thành dạng tròn.

Ngay những tháng đầu tiên của Chiến tranh Thế giới thứ hai, đang khi di chuyển cùng với Blanche và Basilisk,Adventure bị hư hại nặng do một vụ nổ, rất có thể do một quả mìn từ tính của Đức tại Thames Estuary vào 05 giờ 26 phút sáng ngày 13 tháng 11 năm 1939. Hai mươi ba người đã thiệt mạng trong vụ này; Blanche cũng bị trúng mìn lúc 08 giờ 20 phút và chìm lúc 09 giờ 50 phút, một người đã thiệt mạng trên chiếc Blanche. Adventure được sửa chữa tại Sheerness. Vào năm 1940, nó rải mìn tại khu vực quần đảo Orkney và eo biển St. George; và vào năm 1941 lại bị hư hại do một quả mìn ngoài khơi Liverpool.

Cũng trong năm 1941, Adventure được bổ sung radar Anh Kiểu 291 trên cột ăn-ten chính để cảnh báo trên không, radar Kiểu 285 trên bệ kiểm soát hỏa lực góc cao (HACS) trên nóc cột ăn-ten trước, cùng một radar Kiểu 272 bước sóng cen-ti mét chỉ định mục tiêu trên cột ăn-ten trước dưới bệ kiểm soát hỏa lực. Đến năm 1944, nó được tăng cường chín khẩu phòng không Oerlikon 20 mm, bao gồm hai khẩu thay cho số súng máy Vickers vô dụng. Nó được sử dụng như một tàu sửa chữa và nghỉ ngơi cho các xuồng đổ bộ trong cuộc đổ bộ Normandy.

Đến năm 1945, Adventure được đưa về lực lượng dự bị; và đến năm 1947 nó bị bán cho hãng T. W. Ward Ltd. và bị tháo dỡ tại Briton Ferry.